トヨタ エスティマ  2004年09月〜2005年12月生産モデル

2004年09月〜2005年12月生産モデル

2.4Lエンジンの環境性能を向上

搭載される2.4L直4エンジンの排出ガスをクリーン化して、「超-低排出ガス車認定」を取得。環境性能を向上させている。(2004.9)

2003年05月〜2004年08月生産モデル

内外装の変更とアエラスSの追加

フロントバンパー、ヘッドライト、リアランプなど外装を変更するとともに、新デザインのオプティトロンメーターなどを採用。またローダウンサスやステアシフトマチックなどを装備したアエラス-Sを追加設定した。(2003.5)

2001年04月〜2003年04月生産モデル

イモビライザーなど装備を充実

盗難防止に役立つイモビライザーシステムを標準装備したほか、チャイルドシート固定用バーの追加、オーディオへのMDの追加（Ｇのみ）、ドアミラーのブルーミラー化などを実施した。またアエラスに７人乗りを追加した。(2001.4)

2000年01月〜2001年03月生産モデル

ＦＦレイアウトを採用して安全性を向上

2代目のエスティマは、前面衝突時などの安全性と広い室内を確保するためにエンジンをフロント部に置くＦＦのレイアウトを採用。またエンジンも2.4Lの直4に加えて3LのV6を追加。外観はワンモーションフォルムを踏襲しながらも、吊り目ヘッドライトやボディサイドの大胆なキャラクターラインを取り入れ、より精悍なイメージを演出。また40mm拡大されたホイールベースによって、居住空間の拡大も実現した。７人乗りと8人乗りが設定されるのは初代同様だが、リアドアがイージークローザー付き両側スライドドアに変更。助手席側にはパワーアシスト自動開閉ドアが用意される。(2000.1)